5-DOF Serial Robot Manipulator Design, Application and Inverse Kinematic Solution Through Analytical Method and Simple Search Technique
Yazarlar (3)
Dr. Öğr. Üyesi Sabri UZUNER Düzce Üniversitesi, Türkiye
Nihat Akkuş
Marmara Üniversitesi, Türkiye
Marmara Üniversitesi, Türkiye
Metin Toz Düzce Üniversitesi, Türkiye
| Makale Türü |
Özgün Makale
(ESCI dergilerinde yayınlanan tam makale)
|
||
| Dergi Adı | PAMUKKALE UNIVERSITY JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES-PAMUKKALE UNIVERSITESI MUHENDISLIK BILIMLERI DERGISI | ||
| Dergi ISSN | 1300-7009 Wos Dergi | ||
| Dergi Tarandığı Indeksler | ESCI | ||
| Makale Dili | İngilizce | Basım Tarihi | 01-2020 |
| Cilt / Sayı / Sayfa | 26 / 2 / 392–401 | DOI | 10.5505/pajes.2019.95881 |
| Makale Linki | http://pajes.pau.edu.tr/eng/jvi.asp?pdir=pajesplng=engun=PAJES-95881look4= | ||
| Özet |
| manipülatörü tasarlanmış ve test edilmiştir. Robot mekanizmasının kesin analitik çözümü (üç boyutlu uzayda önceden tanımlanmış bir uç işlevcisi konumu için yalnızca bir ters kinematik çözümü) olmayan ters kinematik problemi, analitik yöntem ve bir basit arama metodu kombinasyonu kullanılarak çözülmüştür. Önerilen yöntem, gerçek zamanlı kullanılabilmesi için mekanizma çalışırken uç işlevcinin gideceği bir sonraki nokta için çözüm yapılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Gerçekleştirilen mekanizmayı kontrol etmek için Visual Basic programlama dili kullanılarak bir kullanıcı arayüzü programı yazılmıştır. Son olarak, önerilen ters kinematik çözüm yöntemi 58 noktadan oluşan yay şeklinde bir yörünge ve 29 noktaya bölünmüş doğrusal bir yörünge olmak üzere iki farklı yörüngede test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemin tasarlanan mekanizmanın ters kinematik problemini çözmede başarıyla kullanılabileceğini ortaya koymuştur. |
| Anahtar Kelimeler |
| 5 DOF Serial robot | Inverse kinematic | Forward kinematic | Simple search algorithm | Robotic arm |
BM Sürdürülebilir Kalkınma Amaçları
| Atıf Sayıları | |
| WoS | 5 |
| TRDizin | 3 |